Quelques silex Paléolithiques moyen (100 000 à 35000 av.JC.) ont été découverts, ils témoignent d'occupations épisodiques des hommes de Néanderthal. A l`époque romaine, la commune est traversée par une voie qui relie Sermange à Vitreux par Gendrey et
Vassange. Les vestiges d'une importante villa ont été retrouvés.
Taxenne est mentionné dans les chartres de l'Abbaye d'Acey à partir du XIIème siècle. A cette époque une partie du territoire appartient à ce monastère.
Jean-François Ferdinant Tricalet achète à Louis XIV en 1698 la seigneurie de Taxenne et Jean François Catherin devient seigneur en 1763.