Dès le 7ème siècle, au moins un lieu de culte, dédié au chef des apôtres a été établi à l'emplacement de l'église de Dampierre. Il a donné son nom à la bourgade formée autour de lui et il est devenu le centre d'une vaste paroisse groupant presque tous les villages qui forment le canton actuel.
Le hameau des minerais, à trois kilomètres du village est appelé ainsi car depuis longtemps on « tirait la mine » dans les bois de Dampierre.
Dampierre est située sur la RN 73 axe routier important à mi-chemin entre Dole et Besançon.